《表1 三轴补偿前后误差均值与方差》

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《一种新的电子罗盘校准算法研究》

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将估计好的参数代入式（10），进行地磁场测量矢量的校准，由图4所示，椭圆体被校正成球形，软磁干扰和刻度系数误差得到了补偿校准；球型归于原点，硬磁干扰和零点偏移得到了补偿校准。补偿前后三轴误差均值为1 000 n T以内，方差为500 n T以内，此算法具有明显补偿效果，校准前后对比图如图4所示。