《表4 补偿前后的误差平均值Table 4 Average error before and after compensation》

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《基于拆分测量的6-UPS并联机构精度的标定》

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（5） 保证静平台位置固定，安装动平台，测量初始杆长。将动平台安装到静平台上，控制电机令机构回到零位，测量动平台参考点Dj（j=1，2，…，4）在静坐标系下的坐标值dj，由dj&apos；=Rdj可得动坐标系相对于静坐标系的旋转矩阵R，再由pi=R-1pi&apos；得到动平台球铰Pi在静坐标系下的坐标值pi，进而可拟合出6个动平台球铰点组成的圆周中心，即动平台实际零位位姿，再由pi-bi计算出实际初始杆长。实际零位位姿P&apos；=[0，0，365.39，0，0，0]，实际杆长如表2所示。