《表3 试验结果对比：面向航空仿真激励的气压调控系统研究》

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《面向航空仿真激励的气压调控系统研究》

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在NI cRIO实时控制器中，给出了两种工作模式，一种为扫描接口模式，该模式下程序全部运行在RT平台下，不开启FPGA编程模块；第二种模式启用FPGA编程模块。本试验对比了这两种模式下的控制效果，在两种模式下分别编写混合控制策略的程序，并与PID控制器加PWM控制方法（运行在FPGA模式下）进行了对比，最终三种控制效果如图7所示。针对如下试验，使用20ms作为控制器控制循环的周期，同时使用如下控制器参数:Kp=55，KI=5，KD=0.01，k=35，ε=35，S=0.001，St=0.25，Sp=0.45。试验结果见表3。该对比试验效果表明，FPGA模式下的混合控制策略控制效果最佳，阀的切换次数最少；扫描接口不适合用于实时气压控制，其对时序的控制不如FPGA准确[10]；PID控制器加PWM控制方法不适合用于该非线性系统。