《表3 气动推杆位置数据》

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《苹果采摘机器人的视觉伺服定位研究》

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打开上位机控制软件中的Festo气动伺服运动控制OPC界面，按照上文介绍的定位步骤，通过对CMAX的8个控制字节写入控制命令，让气动推杆分别运动到不同的目标位置，气缸实时位置实时记录气缸位置，实验获得的数据如表3所示，可以看出气动推杆的定位误差小于0.5mm，完全能满足实际的控制精度的要求。