《表1 突发威胁位置、作用半径表》

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《多无人机编队突发威胁规避路径规划算法》

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设置突发威胁数量npop=8，这里在[100，150]m范围内随机生成威胁半径，在[400，1 600]m范围内随机生成威胁中心坐标。本文仿真结果生成的突发威胁数据如表1所示。