《表1 混联肘腕康复机器人的D-H参数Tab.1 D-H parameters of the series-parallel mechanism of the elbow and wrist reha
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分析整个混联机构时，将腕部并联机构等效为虎克铰与肘部康复机构串联，将整个机构看作一个串联机构，采用D-H法建立各连杆坐标系如图4所示.对于腕部并联机构部分，坐标系3、坐标系4与图3中意义相同.确定连杆的D-H参数如表1所示.
| 图表编号 | XD0023921500 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2018.08.01 |
| 作者 | 刘伟、马志广、张顺心、张建军、殷子琪 |
| 绘制单位 | 河北工业大学机械工程学院、河北工业大学机械工程学院、河北工业大学机械工程学院、河北工业大学机械工程学院、天津现代职业技术学院信息工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
