《表1 交通标志训练样本库样本组成》

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《全景影像中道路交通标志的自动识别》

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本文采用搭载GNSS接收机、惯性导航系统、三维激光扫描仪和全景相机等先进传感器的移动测量车对山东省青岛市某道路进行全景影像采集。全景相机参数：单镜头分辨率为2 048像素×2 448像素，作业温度在-20～50℃；6镜头拼接后分辨率为4 000像素×8 000像素，存储温度-30～60℃；帧率为15FPS，视场角360°。共获得全景影像1 877张，其中包含交通标志牌（主要有方向指示、监控区指示、禁止标志、警告标志等）总数为2 633个。根据采集到的交通标志牌，选定1 800个包含各种标志的数据集作为训练样本，其余833个作为测试样本，再从影像中选出1 000张非交通标志牌区域作为负样本。各类交通标志训练样本个数如表1所示，测试集直接使用全景影像作为测试样本，以保证得到的结果更具一般性。采集到的全景影像如图4所示。