《表1 灵巧手食指D-H参数》
灵巧手食指D-H参数如表1所示,其中:i表示连杆,数字1,2,3分别代表近指节、中指节和远指节;θi为连杆转角,即关节变量,θ1,θ2,θ3分别对应近指节、中指节和远指节转角,当手指运动时,关节产生转动,θi随之改变;di为连杆距离,即关节i与关节i-1轴线两个公垂线间距离,因食指关节轴线之间相互平行,所以di均为0;ai为第i个连杆长度,与各指节长度相等;αi为连杆扭角,即连杆i两关节轴线间扭角,因轴线平行,所以αi均为0°。
图表编号 | XD00222932800 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.09.20 |
作者 | 杨占力、赵松、刘今越、郭士杰 |
绘制单位 | 河北工业大学机械工程学院、河北工业大学机械工程学院、河北省机器人感知与人机融合重点实验室、河北工业大学机械工程学院、河北省机器人感知与人机融合重点实验室、河北工业大学机械工程学院、河北省机器人感知与人机融合重点实验室 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |