《表1 模态分析结果对比：Delta机器人弹性位置误差仿真分析与验证》

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《Delta机器人弹性位置误差仿真分析与验证》

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由于Delta机器人为三自由度机构，在x，y，z三个方向的运动均为平动，对三个方向的转动进行限制约束，前三阶固有频率几乎为0，所以在进行模态结果分析时取第四阶到第六节阶模态频率进行对比分析[14]。如表1所示。在表1中，频率a、b、c、d代表四种不同方式的网格划分下进行模态分析相对应的结果。