《表4 三种cases的输出性能对比》

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《基于多质点模型的列车自动驾驶非线性模型预测控制》

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图5和图6为case1、case2和case3三种情况下列车运行速度曲线和第一节车厢牵引力和制动力对比，表4给出了3种情况下控制器的输出性能对比。从图5、图6和表4中可以看出，减小预测时域Np和控制时域Nu时，速度跟踪效果变差，仿真时间和能耗均有所降低；增大性能指标函数中输入权重矩阵，列车的运行能耗有明显的降低，但控制效果变差，稳态误差较大。因此，在实际应用中，应综合考虑预测时域、控制时域及权重矩阵对控制效果的影响，选择合适的控制器参数。