《表1 ΔKp,ΔKi,ΔKd模糊规则表》

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《基于模糊PID下肢外骨骼机器人的控制技术》

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模糊算法的核心为制定合适的推理规则.结合专家知识和调整外骨骼PID控制参数经验建立模糊规则表，如表1所示，以第一行第一列的数据为例：当输入隶属度函数误差e和误差变化ec均取负大值NB，隶属度为1时，则输出隶属度函数ΔKp取正大值PB，ΔKi取负大值NB，ΔKd取正小值PS，即当实际角度落后于期望角度较大值时，需要迅速增大Kp，增加系统的响应速度，ΔKp取PB；由于Ki较大会造成系统超调，应迅速减小Ki值，ΔKi取NB；误差变化率ec值较大系统会有较大的滞后，而Kd值可以克服系统的滞后，应增大Kd值；调节参数Kp的取值较大，为提高系统稳定性，ΔKd取PS.其他各项参数根据实际PID调节过程中参数变化情况确定.