《表1 不同余度数量下优缺点比较》

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《余度计算机在无人机系统中的应用研究》

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余度技术的核心思想是：用冗余度换可靠性。即当部件发生故障时，能够在不影响或者是降低影响系统的前提下，保证主要任务的顺利完成，进而确保任务完成率。余度资源的种类有很多，大体上可归纳为硬件资源、软件资源、信息资源以及逻辑资源。但是，余度资源增加同时增加了系统的复杂度，从概率上讲，会增大系统的出错率。也就是说，若设计不当，会造成系统可靠性不升反降的效果。综合来讲，余度数要因系统需求而定，不能一概而论。综合考虑消耗资源、余度配置、余度管理水平等诸多因素。借鉴成功的经验，可参考的设计主要有双余度、三余度和四余度容错结构，其区别如表1所示。