《表2 图像序列02～16旋转度数值》

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《基于分级关键帧筛选的RGB-D SLAM算法研究》

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本文选择使用数据集fr1＿room中的01～16的图像序列（图2和3）来进行旋转度计算实验。从图像序列展示的场景变化可以看到，相机在偏离起点向左旋转一定角度后，又再次回到初始位置。设定01号图像为起始点，其位姿为初始位姿T1。分别计算02～16号图像帧与01图像帧的相对位姿Tj1以及旋转度nj1（i=2，…，16）。结果如表2所示。