《表6 三种组合导航方案定位结果》
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《基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法》
图13中分别用橙色表示方案一(GI)、绿色表示方案二(CGI)、蓝色表示方案三(CGIlow),并用不同的线型表示北(N)、东(E)、地(D)三个方向上相对于参考真值的误差。结合误差CDF图分析统计,三种融合方案的定位解算结果如表6所示。方案一的三种传感器融合的导航定位误差相较于方案二提升了45.18%,相较于方案三提升了13.26%;在1 m和3 m的可用性上,较于方案二的融合分别有着79.68%和18.75%的提升。即便降低了IMU等级,由于视觉的引入,方案三较方案二无论是精度还是可用性上都有较大的提升。
图表编号 | XD00179622200 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.04.01 |
作者 | 夏宋鹏程、裴凌、朱一帆、邹丹平、陈新、陈雷 |
绘制单位 | 上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室、上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室、上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室、上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室、上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室、上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室、北京跟踪与通信技术研究所 |
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