《表2 官网提供的几种系统延时[1]》

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《Pixhawk开源飞控项目概述及其航空应用展望》

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以增加一个新应用为例，首先在启动脚本rc S中添加一行自定义module的启动代码，随后在PX4飞控源码src/module目录中添加该自定义module，在自定义module中使用u ORB订阅需要的参数信息（如实时姿态数据等），经过自定义的控制算法计算得到相应的控制量，并将期望值发布到相关主题中（如推力值或滚转量等），混控器等I/O设备会自动根据参数执行相应控制。