《表1 机械臂弯曲参数：GIS设备内部检查机器人的模块化设计及实现》

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《GIS设备内部检查机器人的模块化设计及实现》

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针对柔性机械臂进行了力学、运动控制计算、仿真等理论分析验证后，对加工出的成品零件在设计理论验证的基础上进行实物测试，确保每个柔性关节的组成零部件满足要求。为验证在平面空间中柔性机械臂能够进行灵活的弯曲运动，对柔性机械臂柔性体进行了弯曲实验，通过直流电机驱动6根镍钛合金丝，驱动双关节柔性机械臂，从初始状态，到第1关节弯曲90°，再到第二关节弯曲-90°，最终可以看到柔性机械臂弯曲成“S”型形状，验证了柔性机械臂的弯曲能力。为了客观地展现空间连续型机械臂的空间弯曲状态和旋转状态，并验证其在三维空间具有较高的灵活性，根据柔性机械臂最终实物，进行了平面弯曲试验和空间弯曲旋转实验，通过对柔性机械臂的2级连续型关节进行联合弯曲旋转控制，实验状态如图5所示，相关弯曲旋转参数如表1所示，其中θ1代表第1关节弯曲度，θ2代表第2关节弯曲度，φ1代表第1关节旋转度，φ2代表第2关节旋转度。通过图5及表1参数对比可以看出，本文设计的柔性机械臂具有联合弯曲旋转能力，能够满足GIS内复杂环境可视化作业需求。