《表1 机械臂连杆参数：空间机器人机械臂避障工作空间的研究》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《空间机器人机械臂避障工作空间的研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

由运动学可知，确定机械臂的方法为：第一步，把每一关节都建立对应的一个坐标系。第二步，每一根连杆的DH参数确定了。第三步，就是把齐次坐标变换矩阵T[3]解出。机械臂建立如图1所示，通过DH表示法得到相应的连杆参数如表1所示。由DH方法，其末端点q表示为：