《表2 四旋翼倾转飞行器操纵方式》

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《四旋翼倾转飞行器操纵冗余设计》

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四旋翼倾转飞行器是直升机和固定翼飞机的混合，操纵量共有16个，分别是4副旋翼的总距、纵向周期变距、横向周期变距以及4个机翼的襟翼操纵量，这就带来了操纵冗余问题。根据四旋翼倾转飞行器的结构和特点，对冗余的操纵量进行融合与分配。表2为四旋翼倾转飞行器的操纵方式以及具体含义，图3进一步解释了表2的操纵方式。