《表3 扩张状态观测器参数表》

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《带扩张观测器的虚拟轴并联机构滑模控制》

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具体控制思想为：先确定动平台末端执行器的轨迹，然后依据运动学反解，求取各支路的轨迹方程，再以各支路伺服电机与传动机构为对象，将轴间耦合与不确定性以及各种干扰等效到被控对象上。而在本文设计算法下，总不确定性和干扰将会从扩张观测器中观测得到，并将其前馈补偿到主控制器中，从而完成机构的高精度运动控制。本文以MATLAB7.9为仿真工具，仿真步长取0.001。仿真将从稳态性能和控制量的平滑角度给出对比分析，扩张状态观测器参数选择依据详见观测器的误差分析。仿真参数的设置，见表3。