《表2 特征匹配与归一化互相关性能对比》

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《小型断路器柔性装配中视觉识别系统的设计与应用》

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在夹取点坐标和姿态获取方面，如表2是特征匹配法与归一化互相关法在识别精度和识别效率上的性能对比，归一化互相关法对每个零件的坐标和姿态的识别精度都可以满足系统设计的容错范围0.3mm，但是识别单个零件用时平均为0.96秒，用时与特征匹配法相比较长，识别效率偏低；特征匹配法识别单个零件的坐标和姿态用时平均为0.1秒，识别效率较高，但是在识别特征相似度较高的零件1时，识别误差为1.86mm超过了系统设计的容错范围0.3mm。因此，从识别效率和准确度两方面综合考虑，零件0、零件2、零件3、零件4、零件5采用特征匹配法获取零件的坐标和姿态，表2中用灰色标记的零件1采用归一化互相关法获取零件的坐标和姿态。