《表4 四种坐标系转换方法的测量时间》

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《串联机器人标定系统的坐标系快速转换方法》

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工业机器人的运动到空间任一点需一定稳定时间，为保证机器人末端位置测量的精度，激光跟踪仪测量一个单点的空间位置的时间为5 s。而机器人各个关节旋转运动的测量时间为其运动时间，根据以上四种坐标系转换方法的测量步骤，各方法的测量时间如表4所示。本文所提出的融合坐标系转换方法的测量时间仅次于基于关节圆交点的转换方法。