《表2 本文算法与A*算法的数据对比》

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《一种改进骨架提取的Voronoi路径规划》

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图20、21、22中给出了本文算法与A*算法的轨迹比较，通过对比发现，本文算法离障碍物距离最远，而A*算法轨迹会紧贴障碍物，这会导致机器人运动过程中容易与障碍物发生碰撞或者停顿[22]，经过多次试验取平均值，表2展示了三种环境下本文算法与A*算法在机器人导航过程中离障碍物最近距离以及机器人停顿旋转次数的数据对比，其中距离由Rviz的栅格数表示。