《表3 纯航位推算与本文无缝定位结果对比表Tab.3 Comparison of PDR and seamless positioning result》

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《基于智能手机信息的行人无缝定位实现研究》

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将实验1、实验2（室内、室外、综合）的效果分别汇总至表3可知，手机无缝定位效果在室外情况下有GNSS辅助，因此位置误差较小，仅占行走距离的0.64%，航向角漂移现象不明显，有效提高了室外的定位精度，达到1.07%的定位精度。室内外行走中，通过综合判断室内外环境切换模式，能够准确获得航位推算解算的初始位置与航向。