《表1 采用不同启发函数的路径搜索对比》

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《三维场景的实时无人机航迹规划方法》

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这里分别采用曼哈顿距离、欧式距离以及对角距离三种方式来表示A*算法的启发函数，在三维复杂仿真空间场景（20m×20m×8m大小，随机分布稠密障碍物，如图4所示）中，随机生成起始点和目标点（实际应用中诸如Intel Realsense深度相机、ZED双目相机等有效测量范围在0.1～20m之间，因此，实验设置取中值10m作为起始点和目标点的直线距离，随机生成的起始点和目标点满足该条件），然后分别进行3组实验，每组实验进行10次，最终结果为10次实验数据取平均值，评估结果如表1所示．图4为三维路径搜索实验示意图，图4(a）为关键航点筛选前的路径搜索结果，图4(b）为利用梯度信息筛选出关键航点．其中，由一系列浅色栅格组成的柱状体为障碍物，空白区域为自由空间（无障碍物），深色栅格代表搜索到的路径上的航点，字母S、G分别代表起始点和目标点．