《表1 追踪算法准确度对比》

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《一种室内移动机器人自主避让行人控制方法》

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追踪算法的成功率对比如表1所示，由实验结果可以看出，本文提出的改进KCF算法以及Camshift算法在目标追踪过程中消耗的时间较少，且改进KCF的方法在保证高实时性的同时，可以实现最高的追踪成功率．这是由于传统的KCF算法实时性很高，改进的方法仅在目标出现遮挡时启动检测模块，可以在追踪目标被遮挡的情况下快速进行重新检测，找到丢失目标，同时保证整个系统的高实时性．