《表1 攀爬机器人攀爬方式优劣比较表》

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《木结构古建筑立柱攀爬机器人的研究》

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我国古代的水钟、飞翔的木鸟、指南针等均可看作机器人的雏形。随着科学技术的发展，美国、法国、俄罗斯等国家均将机器人的概念及含义不断延伸。机器人是一种廉价的、高效的“劳动力”，可以代替人在各种环境中工作，其大规模应用是从工业生产方面开始的[10]。攀爬机器人属于移动机器人，与国内外早期开始研究的爬壁机器人即有联系又有区别。两者都需要克服重力实现在垂直壁面（混凝土表面、玻璃面、木制面等）上的固定与移动，它不能采用粘性物质提供抓紧力，只能依靠柱杆的表面提供升力[8]。攀爬机器人根据攀爬方式的不同分为磁吸式、履带式、吸盘式、轮驱式等[8]，攀爬方式优劣对比如表1所示。