《表1 实验1测姿均方根误差表》

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《基于运动捕捉系统的多旋翼飞行器实时测姿算法》

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实验1中，标记点直接粘贴在转台平面上，所有标记点共面，且其所在平面与转台平面平行。由表1和图6可知，将两种测姿算法结果与转台对比，其俯仰角和横滚角偏差相近，测姿精度相当；比较其航向角偏差，三点法大于五点法；比较其RMSE，五点法优于三点法。因此，当标记点安装误差主要存在于与转台平面平行方向上时，五点法优于三点法，主要体现于航向角的测量精度。