《表1 均方根误差均值比较》

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《含缓变未知输入的数据自校准滤波方法》

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分别采用自适应Kalman滤波、线性Kalman滤波、鲁棒两步Kalman滤波和本文方法进行滤波，取滤波初始值，误差方差初始值P0=4。对系统进行5 000次蒙特卡洛仿真模拟，分别求得上述方法的均方根误差绘于图1，均方根误差的均值见表1。