《表1 目标位置姿态信息表》

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《基于多目标粒子群算法的机器人逆运动学求解方法》

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为了验证算法性能，将机器人末端执行器初始位置设为[0°，0°，0°，0°，0°，0°]T，随机选择三组关节角度值，并根据机器人正运动学模型计算出对应的位置姿态信息作为目标位置姿态，如表1所示。