《表1 CSV格式驱动数据》

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《基于SOLIDAIDmeister软件的传递模夹送料优化方法》

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以某制件钢板机械手模具为例，其冲床与机械手运动关系的信息如图3所示，1～6中6段曲线对应图1所示的6个进程，7和8则表示冲床运动过程。对于曲柄冲床，冲床冲压一周则曲柄旋转360°，此时机械手也刚好运行一个周期，则可将一周期分为360份（记为#ANG），以曲柄旋转角度为统一基准，使得机械手位置与冲床位置一一对应，如表1所示，其中x代表机械手送料步距位移，y代表机械手夹料位移，z代表机械手抬料位移，ram代表滑块位移。直接将表1中的驱动数据以.CSV格式导入SOLIDAIDmeister中即可模拟机械手模具送料过程中机械手、制件以及模具各部件之间的干涉问题，如图4所示。