《表7 CSV不同位姿的运动稳定性判据》

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《深海爬游机器人多腿位姿对巡游稳定性的影响》

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对于CSV的静稳定性，根据表7列出的CSV不同位姿的运动稳定性来判定。3种爬游位姿的l'α均大于0时，即均为静不稳定，且对于l'α的数值大小，CSV-3最大，静稳性最差，CSV-2最小，静稳性最好。与潜艇相比（l'α=0.20～0.25），CSV的静稳定性存在一定的差异。对CSV的设计和操纵表明，不要求攻角是静稳定的原因是攻角引起的水动力还会引起CSV其他参数的变化，攻角最终能否复原受全部作用力的综合效应。