《表1 2 控制方法特征比较》

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《农业机械导航技术研究进展》

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由于农田作业环境复杂多变，农机自身大延迟、大惯性和高度非线性的特征，使导航决策控制算法需具备一定的自适应性和鲁棒性。常用的农机导航控制方法包括PID控制、模糊控制、纯追踪控制、滑模变结构控制、最优控制和模型预测等，对比分析如表12所示。丁幼春等[56]基于免疫PID方法设计了小型履带式油菜播种机导航控制器，提升了响应速度，并减小了跟随偏差。张雁等[8]针对自主导航水稻直播机，构建了一种模糊自适应控制方法，提高了导航精度和动态性能。王辉等[57]采用预瞄追踪模型进行农机导航控制，提高了路面适应性和上线动态性能。焦俊等[58]构建了等效控制和切换控制组成的自适应滑模控制，提升了导航精度。李逃昌等[59]基于Frenet坐标系构建了运动学模型，并根据反馈线性化和线性二次型调节器设计了最优控制律。刘正铎等[60]基于线性模型预测控制方法，将松弛因子引入目标函数，实现了偏差快速回调的优化控制。