《表1 活性边表法实施过程示例》

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《复杂边界田块旋翼无人机自主作业路径规划》

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作为存储多边形各边的一种数据结构，边表用来表示对于某条扫描线而言第1次出现的边的信息。以水平扫描线（即航向角为0）为例，每个节点的信息为（Ymax，d X，XYmin，next），其中Ymax为对应边的最大Y值，d X为沿该边从当前扫描线到下一条扫描线之间的X方向增量（当扫描线间距为1时为该边斜率的倒数），XYmin为该边的下端点的X坐标，next为指向下一条边的指针。建立边表时，先按下端点的纵坐标（Y值）对所有边作分类和排序，再将同一组中的边按下端点X坐标递增的顺序进行排序，X坐标还相同的按d X递增的顺序进行排序。图4b中多边形的边表如表1第2列所示（表中“→”表示指针next）。