《表1 转换矩阵参数化方法优缺点比较》
激光雷达运动补偿问题涉及到车体位姿在平移与旋转方面的变化,在求解方程时需要将旋转矩阵参数化。常用的方法有以下三种,如表1所示。其中欧拉角法只需3个独立参数但是会产生奇异值且运算复杂,方向余弦法需要9个参数但6个参数独立,不适合实时解算。四元数法与另外两种相比具有三点优势:1)数量上仅需要求解4个方程;2)四元数法可以避免在使用欧拉角时出现的奇异值问题;3)四元数解算相对容易执行。
图表编号 | XD00133392900 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.01.25 |
作者 | 庞正雅、周志峰、王立端、叶珏磊 |
绘制单位 | 上海工程技术大学机械与汽车工程学院、上海工程技术大学机械与汽车工程学院、上海司南卫星导航技术股份有限公司、上海工程技术大学机械与汽车工程学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |