《表1 6R机器人D-H模型参数表》

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《基于MATLAB的6R机器人逆运动学求解分析》

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6R工业机器人机械本体结构主要有位置调整机构和姿态调整机构两部分组成，如图1所示。靠近底座的前三个旋转关节负责机器人位置定位，后三个关节负责末端姿态调整[10]，六个关节协同完成6R机器人末端点的控制。6R机器人运动学建模采用传统的标准D-H参数方法，建立的各关节坐标系如图2所示，第i-1个关节坐标系为xi-zi，xh-zh为机器人末端执行器坐标系，根据机器人几何参数列出机器人D-H参数表[8]，如表1所示。