《表3 角正弦工况估计误差》

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《基于扩展卡尔曼滤波的汽车行驶状态估计》

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通过图9—图12的对比可知：基于UKF的车辆状态估计值有一定误差，基于EKF的车辆状态估计值的误差更小，更贴合于测量值，精度更好，实时性更好.采用EKF算法对车辆状态参数进行估计时，横摆角速度和纵向车速的误差曲线如图13所示，误差的最大值、均值、均方差值如表3所示.