《表1 控制器参数表:基于ADP的可重构机械臂能耗保代价分散最优控制》
式中:xa1d和xa2d分别是构形A关节1和关节2的期望轨迹;xb1d和xb2d分别为构形B关节1和关节2的期望轨迹;控制律为u=[u1,u2]T,x=[x1,x2,x3,x4]T=[q1,q2,q?1,q?2]T,仿真中采用的控制参数在表1给出。
图表编号 | XD00119444200 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2020.01.01 |
作者 | 刘富、安毅、董博、李元春 |
绘制单位 | 吉林大学通信工程学院、北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心、吉林大学通信工程学院、长春工业大学电气与电子工程学院、北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心、长春工业大学电气与电子工程学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |