《表2 岸基监控中心远程指挥数据通信格式》

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《波浪滑翔器网络版岸基监控中心设计》

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波浪滑翔器具有自主性，按照设定路径自主导航和按照设定目标点长期位置保持的功能，从而保证了对特定海域的精确观测。岸基监控中心作为指挥中心，通过163邮箱服务器与卫星进行通信，以此作为中继将相应指令发送至波浪滑翔器主控系统，其数据协议如表2所示。其中:配置信息以“$”开头，以“*”结尾；“Q”与“P”为滑翔器配置信息识别符和航迹点指令识别符，字符型，均占1个字节；“ID”为设备通信ID号，占1个字节；“Nub”为配置信息识别号，占1个字节，当“Nub”=0，设置波浪滑翔器控制系统重启，当“Nub”=1，设置波浪滑翔器舵机回转修正角度等，在此不再进行详细阐述。导航信息中，“X”表示路径点个数，“（1）（2）…”为路径点的经纬度，为4 bit字节16进制数据格式。数据长度均为不定长。