《表2 马头模型上3种点云配准算法比较》

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《同态滤波下RGB-D点云配准方法》

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最后，本文实验模型采集环境基于Kinect，它的测量范围是0.5 4.5 m，因此，模型的初始位置必须处于Kinect的扫描范围内；而且，两片点云的初始位置的相对距离对配准效果具有一定影响。本文算法中，两片点云旋转角度只要点云的重叠率大概在40%就可以达到比较好的配准效果。关于平移距离的影响一般在模型粗配准中加以考虑，本文着重研究通过同态滤波的方法消除光照变化对模型的影响，进而通过颜色和几何信息进行点云模型的精确配准。图9是本文算法对大卫模型处理平移旋转范围的展示。