《表1 部分错误分类的超像素》

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《基于超像素特征的苹果采摘机器人果实分割方法》

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为了进一步提高超像素分类的正确率，需要对错误分类的超像素进行分析。表1列举了部分错误分类的超像素及分类数据。从表中示意图可以看出，被错误分类的超像素不管是从颜色上还是纹理上都存在较大的相似性，即使人工进行识别也难以分辨。在现有图像特征难以分辨的情况下，实验发现不同超像素之间的邻接关系能够在一定程度上作为超像素类别判断的依据。通过观察分割后的图像发现，一个完整的苹果由多个超像素组成，这些超像素的邻接关系和其他超像素有明显的区别，每个果实超像素都与多个相同属性的超像素相邻。但是被错误分成果实的超像素则相对孤立，与之相邻的相同属性的超像素较少。