《表1 Android传送报文自定义格式部分数据》

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《基于Android移动客户端AGV小车管控系统的研究》

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Android传送报文可分成帧头、帧尾、编号、命令码和数据码。帧头采用两位数形式，01表示AGV小车运动指令，02表示AGV小车状态指令；帧尾采用两位数形式，表示不同AGV制造商的通信协议标准代码；编号采用两位数形式，表示AGV小车编号，如01表示1号AGV小车，02表示2号AGV小车，等等；命令码为两位数形式，设定值与AGV制造商提供的协议相关；数据码长度不限，不同AGV制造商设定差异较大，1号AGV小车数据码功能为车速，2号AGV小车数据码默认为0（1号、2号AGV小车分属不同的制造商）。表1所示为Android传送报文自定义格式部分数据，其中AGV指令为AGV制造商规定的与指令名称相对应的运动指令编码。