《表2 各算法平均运行时间》

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《自适应渐消EKF在移动机器人SLAM中的应用》

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虽然EKF-SLAM方法拥有最快的计算速度，但是由于其通过雅克比矩阵传递协方差，产生了较多的误差累积，导致其定位精度下降。UKF-SLAM方法运用了无迹变换，较大地提高了机器人位姿估计的准确度，但其计算过程相对复杂，该在整体运行速度上较慢。AFEKF-SLAM方法通过引入渐消因子，自适应调节概率密度估计，在提高机器人位姿估计精度的同时，具有较快的运行速度。