《表5 KUKA机器人的唯一域》

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《基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解》

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对文献[18]中KUKA机器人的前6个关节求逆运动学多解。通过该机器人的雅可比奇异方程，可以直接求出θ2、θ4和θ5（表5），所以唯一域可以直接由边界的方式划分，划分方法参照第1节。CMA-ES的适应度函数为位置与姿态的加权和[7]，位置误差的加权系数为0.004，姿态误差的加权系数为1，θ1、θ3和θ6的取值范围均为[-π，π]rad。将Q3=[0.5，π/4，0.25，-π/4，π/4，1]rad代入式（2）得到目标位姿T3。