《表1 控制参数系数修正值模糊规则表》

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《基于嵌入式Linux与Qt的植保机流量控制器设计与实现》

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查阅相关资料，并结合系统自身特点得知植保机的流量压力范围在0.1～0.5Mpa之间。则将压力的偏差e基本论域定为[-0.5，0.5]，误差偏差变化率ec基本论域为[-1，1]。根据相关专家经验知识，3个输出的论域分别为：ΔKp:[-0.3，0.3]，积分系数ΔKi:[-0.3，0.3]，微分系数ΔKd:[-0.6，0.6]。偏差e和偏差ec的模糊论域设定为[-6，6]，3个输出量的模糊论域为[0，1]。将{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}设置为输入变量e及ec、输出变量kp，ki和kd的模糊子集，见表1。三角形隶属度函数在论域范围内分布均匀，形式简单，计算量小，便于在微控制器上实现，故将其选作系统的隶属度函数。控制结果去模糊化采用加权平均法计算输出值。