《表2 车身各个关键点的坐标》

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《自动泊车系统泊车轨迹跟踪研究》

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根据式（11）和（12）可以计算出汽车后轴中心点的运动轨迹，同时，根据汽车后轴中心点的坐标，以及汽车车身的各种参数，可以得到汽车车身各个关键点的坐标与汽车后轴中心点的坐标关系。具体的关系如表2所示（设汽车在当前位置车身与坐标X轴的夹角为α，后轴中心点的坐标为 （x，y）。） 。