《表2 优化控制器的状态参数》

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《摇臂悬挂机动平台运动姿态调节最优控制研究》

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为了验证本文运动姿态调节动态优化控制方法，采用MATLAB多体动力学工具箱Simscape Multibody对所设计的运动轨迹和姿态调节优化控制算法进行仿真验证。控制器的控制目标是在跟踪目标运动轨迹的同时实现对车体运动姿态调节的控制。表1所示为仿真时使用的PD控制律和优化变量权重参数设置，表2所示为实际工程控制器所需的状态参数及其数据来源。仿真在CPU型号为Intel core i7-4710MQ 2.5 GHz的笔记本电脑上实现。在优化求解器的选择方面，如图5所示比较了MAT-LAB二次规划求解器quadprog和开源求解器qpOA-SES[20]，二者均能满足实时控制的需求，但后者计算更快，最终选择qpOASES，计算30个不等式约束的平均时间为0.19 ms.