《表1 平台式与捷联式惯性导航对比》

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《透明工作面的概念、架构与关键技术》

惯性导航技术主要通过测量加速度和陀螺仪的角运动，根据牛顿力学原理计算出载体运动的速度和位置。惯性导航根据结构的不同，可以分为平台式惯性导航和捷联式惯性导航。平台式惯性导航系统是二轴陀螺仪稳定平台，加速度计固定在平台上，其敏感轴与平台轴平行，平台的2根稳定轴模拟坐标轴的2个方向。另一种途径是将加速度计和陀螺都直接安装在运载体上，陀螺输出用来解算运载体相对导航坐标系的姿态变换矩阵，加速度计输出经姿态阵变换至导航坐标系内，相当于建立起数学平台，这种系统叫做捷联式惯性导航系统[4]。平台式惯性导航与捷联式惯性导航的对比见表1。