《表1 无人机的轨迹参数》

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《包含乘性噪声自适应修正的非合作目标相对导航算法》

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设置仿真时间为600s。设置传感器的精度（3σ）为[30 m，2 mrad，2 mrad]，更新频率为2Hz。设置目标的起始位置为[118.300°，31.0°，8 000.0m]，以100m/s的速度朝北向匀速直线运动。设置无人机的起始位置为[118.30°，31.290°，6 250.0 m]，初始姿态角为[0°，0°，0°]，初始速度为[0，100ms，]。无人机的轨迹参数见表1。无人机与目标的轨迹模拟由远及近的会合过程，且无人机包含有平飞、爬升和转弯等机动过程。本文以MAE（Mean Absolute Error）和RMSE（Root Mean Square Error）来评价算法的精度情况。图3为以目标的起始位置为原点的相对位置示意图。图4为仿真设定的无人机与目标之间的相对位置和相对速度（vx，vy，vz）变化的曲线图。