《表2 Modbus-TCP通信响应帧格式》

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《汇川PLC在机器人搬运工作站中的应用》

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汇川Modbus-TCP通信请求帧格式和响应帧格式如表1、表2所示。采用0x01命令码，可以读取Q变量；采用0x31命令码，可以读取SM变量。请求帧格式:事务元标识符+协议标识符+长度+从机地址+0x01+线圈起始地址+线圈数。