《表2 标定前、后相邻特征点距离标准方差》

《基于三维重建技术的汽车底盘检测研究》

通过匹配方法来获得所有图像点的视差几乎是不可能完成的事情，由于光线、拍摄环境、遮挡、拍摄角度等各方面的共同作用，三维重建目的是恢复物体可视表面的所有的三维信息，所有的点都能在图像对的另外一个图像中找到对应点。因此，要求必须对深度信息进行后期处理，得到稀疏的视差图像。利用完整的Canny边缘图作连通域与运算，对完整边缘图和高程块图说分别贴标签。标定模型的标定结果如表1所示。表1中若有相互重合的点，把有高程体现的物体轮廓恢复了出来。设车轮半径是R，车轮利用圆周公式推算的方法，人为地计算出弧度处的精确高程，求红色线段的长度，要求离轮子上边沿x处的高程，根据圆的特性标定前后相邻特征点距离标准方差如表2所示。